| Luigi Piroddi |
Posizioni precedentemente ricoperte
Elenco e presentazione dei 15 articoli più significativi
Luigi Piroddi, nato a Londra (Regno Unito) il 26 novembre 1966, cittadinanza italiana, celibe.
Residente a Milano in Piazza del Carmine n.1.
E-mail: piroddi@elet.polimi.it
In servizio da maggio 2005 come professore associato (confermato da maggio 2008), raggruppamento ING-INF/04 (Automatica), presso il Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano.
Dopo aver conseguito la laurea (dicembre 1990) e aver assolto gli obblighi militari (servizio civile, marzo 1990 - marzo 1991), dal 1991 al 1995 è al Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, come allievo del VII ciclo del corso di Dottorato di Ricerca in Ingegneria Informatica e Automatica.
Dal 1995 al 1999 è docente di Fondamenti di Automatica presso l'Università degli Studi di Bergamo in qualità di professore a contratto. Nel medesimo periodo svolge attività di libero professionista nei settori dell'informatica e dell'automatica.
Dal 1999 al 2005 è ricercatore presso il Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, nel raggruppamento ING-INF/04 (Automatica).
Laurea in Ingegneria Elettronica (Indirizzo Automatica) presso il Politecnico di Milano, 20 dicembre 1990.
Titolo della tesi: "Metodi di Identificazione per Modelli ARMA a Coefficienti Periodici".
Relatore: Prof. Sergio Bittanti. Correlatori: Prof. Paolo Bolzern e Ing. Giuseppe De Nicolao.
Dottorato di Ricerca in Ingegneria Informatica e Automatica, presso il Politecnico di Milano, esame finale sostenuto nell'ottobre 1995.
Titolo della tesi: "Reti neurali per il controllo predittivo non lineare".
Relatore: Prof. Sergio Bittanti.
Durante il Dottorato di Ricerca ha frequentato i seguenti corsi:
Identificazione di modelli NARX
1. Algoritmi per l'identificazione di modelli NARX/NARMAX
Gli approcci classici a minimizzazione dell'errore di predizione per l'identificazione di modelli NARX/NARMAX polinomiali non forniscono risultati soddisfacenti per scopi di predizione a lungo termine o simulazione, a causa di meccanismi di selezione dei termini che includono regressori spurii o ridondanti nel modello. In questo tema di ricerca si studiano algoritmi alternativi per la stima di tali modelli, con attenzione sia al problema della stima parametrica che a quello della selezione della struttura del modello. Si analizzano i benefici di una stima a minimizzazione dell'errore di simulazione per entrambi i problemi. Inoltre, vengono investigate varie tecniche empiriche per la riduzione della struttura del modello. Infine, si è studiato anche il problema del prefiltraggio dei dati con applicazione alla identificazione di modelli nonlineari.
Gli algoritmi sviluppati sono stati sperimentati su vari problemi applicativi. Ad esempio, è stato analizzato un benchmark internazionale, relativo ad un problema di predizione a lungo termine degli spostamenti al coronamento di una diga, dovuti ad effetti idrostatici e termici. Una versione estesa con filtraggio è stata applicata ad un problema di modellizzazione del fenomeno di generazione di NOx in una caldaia a carbone.
2. Utilizzo dei modelli non lineari NARX e delle funzioni di risposta in frequenza di ordine superiore per il monitoraggio di strutture civili di grandi dimensioni
La ricerca si inserisce nel contesto della ricerca sulla modellizzazione non lineare di strutture civili, con l'obiettivo di evidenziare e sfruttare le notevoli potenzialità di tecniche avanzate di identificazione e di analisi di segnali per il monitoraggio e l'individuazione di lesioni nelle strutture. In particolare, si concentra l'attenzione sull'utilizzo dei modelli non lineari di tipo NARX (con non linearità polinomiali di tipo predeterminato) nella modellizzazione di sistemi meccanici a uno o più gradi di libertà.
Si studia inoltre l'applicazione delle funzioni di risposta in frequenza di ordine superiore (HFRF) all'analisi di strutture modellizzate in modo non lineare.
La ricerca è svolta in collaborazione con ISMES.
3. Modellizzazione a scatola nera di dispositivi di smorzamento
La ricerca ha per tema l'applicazione dei modelli NARX polinomiali all'identificazione di dispositivi di smorzamento: un isolatore sismico RBRL (Rolling-Ball Rubber-Layer) e un dispositivo magneto-reologico. In particolare, sono stati impiegati algoritmi di stima basati sulla minimizzazione dell'errore di simulazione. Per il primo dispositivo, i dati analizzati provengono da sperimentazioni svolte presso ISMES e sono sia di tipo sinusoidale che con eccitazione sismica.
La ricerca è svolta in collaborazione con l'Università degli Studi di Brescia e ISMES.
Modellistica e controllo di sistemi FMS e batch
1. Approcci formali per la modellizzazione di sistemi FMS e batch
Una metodologia diffusa per il progetto di sistemi logici di controllo per sistemi manifatturieri va sotto il nome di Controllo Supervisivo, per il quale sono documentate in letteratura diverse qualità, ma che non fornisce tuttavia regole né formali né pratiche per la costruzione dei modelli necessari. Inoltre, il supervisore risultante dall'applicazione della metodologia può risultare di dimensioni eccessive in applicazioni pratiche con processi reali. Sono quindi indispensabili strategie che consentano di suddividere il problema di progetto del sistema di controllo in più sotto-problemi e adottino i formalismi più appropriati per trattare ciascuno di essi. In questo lavoro si propone una metodologia di progetto basata su una struttura gerarchica, in cui un supervisore, realizzato con Reti di Petri, regola il flusso del processo, mentre il compito di comandare i vari dispositivi dell'impianto è demandato ad una sezione di controllo realizzata in Grafcet/SFC.
Risultato della metodologia proposta è un modello di supervisore particolarmente compatto, che può essere ricavato applicando specifiche regole formali e combina i vantaggi di diversi formalismi. Inoltre, la sezione di controllo può essere separata efficientemente in moduli isolati che scambiano informazione direttamente con il supervisore e il processo e che possono essere facilmente reimpiegati. Il sistema di controllo va integrato con un'interfaccia che assicuri una corretta comunicazione tra il supervisore (che gestisce eventi) e i moduli di controllo (che usano segnali). Anche il progetto di quest'ultima risulta particolarmente semplice. Si discute infine la realizzazione automatica del sistema di controllo complessivo in Ladder Diagrams (normativa IEC1131).
2. Analisi delle prestazioni di algoritmi di controllo Deadlock Avoidance per FMS
Una condizione di deadlock in un sistema manifatturiero flessibile si verifica quando un insieme di parti, già processate, non può essere scaricato da un insieme di macchine o buffer. Per evitare l'insorgere di problemi di questo genere, è necessario adottare politiche di controllo che limitino opportunamente l'allocazione delle risorse, al costo di un inevitabile peggioramento delle prestazioni del sistema. In questa ricerca sono state valutate e confrontate le prestazioni di diverse strategie di controllo Deadlock Avoidance per sistemi FMS, scelte tra quelle più diffuse in letteratura. Inoltre, è stato proposto un algoritmo adattativo, in grado di apprendere ad evitare i deadlock nel corso dell'evoluzione del sistema.
3. Algoritmi di estrazione di sifoni in reti di Petri
Nell'analisi di reti di Petri, le strutture dette "sifoni" ricoprono un ruolo importante essendo collegate al concetto di deadlock e alla proprietà di vivezza. In questa ricerca si sviluppano algoritmi di estrazione di sifoni in reti di Petri ordinarie. In particolare, si introduce una procedura ricorsiva che suddivide il problema di ricerca dei sifoni minimi in opportuni sotto-problemi di soluzione più semplice, sfruttando il concetto intermedio di sifone minimo rispetto ad un dato sotto-insieme di posti della rete. I sotto-problemi vengono ricavati per partizione e contengono vincoli aggiuntivi rispetto al problema di partenza, in modo da restringere l'insieme di soluzioni. Si forniscono anche risultati relativi alla correttezza, convergenza e complessità computazionale dell' algoritmo.
4. Algoritmi di Deadlock Avoidance basati sul controllo di sifoni
In modelli a reti di Petri di sistemi manifatturieri flessibili, politiche di Deadlock Avoidance basate sul controllo di sifoni possono richiedere uno sforzo computazionale elevato e dare origine a sottoreti di controllo di dimensioni eccessive. In questa ricerca si studiano sia algoritmi di controllo massimamente permissivi che algoritmi sub-ottimi, che consentano una riduzione della complessità di calcolo e della dimensione del controllore. Nella prima categoria ricadono metodi di analisi dei sifoni per individuarne le relazioni reciproche che danno luogo a ridondanze nei vincoli. Nella seconda, metodi basati per esempio sul controllo separato di due sotto-insiemi di risorse, opportunamente disaccoppiati da un meccanismo di anticipazione dell'allocazione di uno dei due sotto-insiemi di risorse.
Reti neurali per l'identificazione e il controllo
1. Reti neurali per il controllo predittivo non lineare
La ricerca ha per scopo lo studio di architetture e metodologie di controllo predittivo non lineare a minima varianza (MV) e a minima varianza generalizzata (GMV) implementate con reti neurali. I controllori così progettati sono di tipo ibrido: comprendono sia blocchi lineari che blocchi non lineari di tipo neurale. Mentre l'apprendimento delle reti neurali si svolge attraverso una procedura fuori linea, i blocchi lineari possono essere facilmente tarati in tempo reale: ciò costituisce un grado di flessibilità addizionale per il progettista del sistema di controllo. Le proprietà di stabilità degli schemi proposti sono state studiate dettagliatamente, con particolare riferimento alla valutazione del degrado delle prestazioni dovuto all'impiego di controllori approssimati con reti neurali. E' stato analizzato quindi il problema della reiezione dell'errore di regime attraverso l'uso di controllori di tipo integrale inseriti opportunamente nell'anello di controllo. E' stato poi effettuato un confronto tra le tecniche tradizionali di controllo e le metodologie sviluppate nel corso della ricerca. A questo scopo, è stato utilizzato come banco di prova il problema del controllo della temperatura di uscita di uno scambiatore liquido-vapore saturo.
I risultati principali di questa ricerca sono documentati nella Tesi di Dottorato, oltre che in numerosi articoli scientifici.
2. Tecniche di identificazione strutturale basate su reti neurali finalizzate all'autotuning intelligente di regolatori classici
Le tecniche di autotuning per regolatori industriali sono generalmente basate sull'assunzione a priori di una struttura fissa per il modello del processo. Pertanto, le regole di sintesi del regolatore devono necessariamente essere alquanto conservative a causa dell'inevitabile presenza di dinamiche non modellate. Per rilassare questo vincolo di progetto e poter applicare delle regole di sintesi del regolatore più mirate e adatte ad ogni caso specifico, è necessario conoscere o quanto meno stimare la struttura del modello. In questa ricerca si utilizza a questo scopo una rete neurale che agisce come classificatore per selezionare a partire da dati ingresso/uscita la struttura del modello all'interno di una famiglia di possibili strutture. Per quanto riguarda le regole di sintesi del regolatore, sono state investigate sia regole specializzate, sia metodi generali come l'IMC.
Controllo del rumore e delle vibrazioni
1. Identificazione e controllo di smorzatori magneto-reologici
Nell'area del controllo di vibrazioni, una linea di ricerca molto promettente degli ultimi anni è quella che studia i controllori semi-attivi: questi dispositivi hanno delle prestazioni paragonabili a quelle dei controllori attivi, senza tuttavia richiedere grosse sorgenti di energia. Questa proprietà li rende particolarmente interessanti per alcune applicazioni, come p.es. il controllo anti-sismico di strutture civili di grandi dimensioni. Inoltre, sono in fase di studio diverse sospensioni semi-attive per vari tipi di veicoli.
Una tecnologia in via di perfezionamento nel controllo semi-attivo di vibrazioni è quella dei dispositivi di smorzamento basati su fluidi magneto-reologici (Magneto-Rheological Dampers). Un fluido magneto-reologico è composto da piccole particelle magneticamente polarizzabili disperse in un olio particolare: quando esso è sottoposto ad un campo magnetico le particelle si orientano cambiandone le proprietà elastiche complessive. Questa proprietà può essere usata per cambiare la rigidezza di dispositivi di smorzamento in pochi millisecondi, rendendoli particolarmenti adatti per applicazioni di controllo delle vibrazioni.
Il progetto ha come obiettivo lo studio di dispositivi di smorzamento basati su smorzatori magneto-reologici (MRD) e lo sviluppo di modelli dinamici e algoritmi di controllo per diversi ambiti applicativi.
Il progetto di ricerca nasce da una collaborazione tra il Politecnico di Milano e ISMES, nell'ambito del progetto europeo IND DAMPERS (Industrial Novelty Dampers by Development of Advanced Materials with high Performance under Electromagnetic Stimulation).
2. Controllo attivo delle vibrazioni di una pompa turbomolecolare
Il progetto di ricerca nasce da una collaborazione tra il Politecnico di Milano e Varian Vacuum Technologies.
Le pompe turbomolecolari sono macchine simili a compressori assiali i cui rotori operano a velocità molto elevate (33000-75000 rpm a seconda delle dimensioni della pompa). All'interno della pompa, il rotore poggia su cuscinetti di precisione per alta velocità, supportati da anelli di gomma. Questi ultimi svolgono la duplice funzione di smorzare le vibrazioni e di compensare in parte gli errori di allineamento delle sedi. A causa dell'inevitabile squilibrio residuo del rotore e di errori geometrici nella pompa e nei supporti, si generano delle vibrazioni che possono anche pregiudicare il buon funzionamento dei sistemi da vuoto collegati alla pompa e, nel lungo periodo, compromettere l'integrità della pompa stessa.
Il progetto ha come obiettivo lo studio dell'applicazione di dispositivi piezoelettrici al controllo attivo di vibrazioni in questi particolari dispositivi e la realizzazione di un prototipo di laboratorio del sistema di controllo progettato.
3. Controllo attivo con modelli NARX
Gli schemi di controllo attivo per l'attenuazione del rumore acustico utilizzano algoritmi adattativi per generare un segnale acustico secondario atto a compensare il rumore indesiderato per interferenza distruttiva. L'estensione di tali tecniche al caso non lineare, per ovviare ad effetti non lineari comunemente sperimentati, come la distorsione e la saturazione della strumentazione di misura e attuazione, richiede l'introduzione di specifiche classi di modelli non lineari e relativi algoritmi di adattamento. In letteratura si impiegano tipicamente modelli di grandi dimensioni in termini di numero di parametri, con il risultato di accrescere notevolmente il costo computazionale, ritardare la convergenza dell'algoritmo adattativo (in alcuni casi si può generare anche instabilità) e con il rischio che si verifichino altri effetti dinamici indesiderati dovuti alla sovra-prametrizzazione del modello.
Questa linea di ricerca discute la possibilità di impiegare tecniche per la selezione dei modelli per ridurre efficacemente la dimensione del modello, aumentandone così la robustezza, per un più efficiente ed affidabile controllo attivo del rumore. Si studia in primo luogo l'uso di una tecnica off-line perl'identificazione della struttura del modello del controllore, abbinata ad un algoritmo adattativo basato sull'elaborazione del gradiente dell'errore e del rumore residuo per il successivo aggiornamento dei parametri. A questo scopo si utilizza la classe di modelli NARX polinomiali, caratterizzata da una buona flessibilità a confronto con altre classi di modelli non lineari impiegate in letteratura, e particolarmente adatta alla selezione della struttura. Verranno altresì studiati metodi on-line per la selezione della struttura.
Problemi di stima e ottimizzazione in impianti termoelettrici
1. Ottimizzazione della miscela di combustibile in una camera di combustione, nel rispetto delle normative anti-emissioni
L'uso di strumenti modellistici moderni e di strumenti di ottimizzazione e supporto alle decisioni sta diventando sempre più importante nella gestione economica di impianti termoelettrici, specialmente in un mercato dell'energia profondamente mutato dalla liberalizzazione del settore e dall'introduzione di sempre più stringenti normative ecologiche. In questa ricerca sono stati studiati algoritmi di ottimizzazione nell'esercizio di una centrale termolelettrica, con riferimento al problema della selezione della miscela di combustibili ottima in una centrale poli-combustibile. L'obiettivo è quello di ottimizzare il rendimento economico della centrale, rispettando nel contempo i vincoli di legge sulle emissioni di inquinanti.
La ricerca è stata svolta in collaborazione con il CESI (ex Struttura Ricerca di ENEL).
2. Stima delle emissioni di NOx in impianti per la produzione di energia
A causa degli effetti nocivi sull'ambiente e la salute, le emissioni di ossidi di azoto (NOx) prodotte da combustori e motori, sono state negli ultimi anni oggetto di normative restrittive in molti paesi. Come conseguenza, la ricerca teorica e sperimentale su tecniche di abbattimento di tali ossidi ha ricevuto un crescente interesse. Inoltre, sono state proposte varie tecniche per la modellizzazione e la stima delle emissioni di NOx. L'obiettivo attuale del lavoro è quello di realizzare modelli di predizione più sofisticati delle semplici curve caratteristiche, che sappiano integrare modelli fisici con reti neurali, secondo una metodologia ormai consolidata in applicazioni di questo tipo. Un primo passo in questa direzione è stato effettuato sviluppando un modello di predizione delle emissioni di NOx basato sia sull'utilizzo di un simulatore di impianto, del tipo di quelli utilizzati normalmente per l'addestramento degli operatori, sia sull'utilizzo di un modello a reti neurali.
Il lavoro è frutto di una collaborazione tra la ex Struttura Ricerca di ENEL (ora CESI) ed il Politecnico di Milano. Parte della ricerca è stata inoltre svolta in collaborazione con la Queen's University of Belfast.
3. Stima della massa di char in un impianto a letto fluido bollente
La conoscenza dei processi di combustione negli impianti termoelettrici è un problema determinante per la gestione efficiente degli impianti stessi. In questa ricerca è stato preso in esame un impianto a letto fluido bollente, per il quale la modellizzazione del processo di combustione è particolarmente complessa. Una delle variabili critiche per il buon funzionamento di questo impianto è la massa di "char" (dove con char si indica il carbone dopo il rilascio del suo contenuto in volatili e acqua) contenuta nel letto. Poiché la massa di char non è direttamente misurabile, in questa ricerca sono stati messi a punto dei metodi di stima a partire dalle misure disponibili. A questo scopo, oltre ad un modello analitico del processo, è stato sviluppato un modello semplificato, che è servito per il progetto di filtri di Kalman estesi, basati sulle misure di una o entrambe le variabili di uscita. Tramite analisi di sensitività e simulazioni, è stata evidenziata l'esistenza di alcuni parametri critici nel modello che possono pregiudicare il buon funzionamento dello stimatore. Di conseguenza, questi parametri sono stati considerati incerti e anche per essi è stata predisposta una procedura di stima in linea.
La ricerca è stata svolta in collaborazione con ENEL C.R.A.
4. Controllo della temperatura in impianti frigoriferi
Il controllo di frigoriferi e congelatori domestici, specialmente se si tengono in considerazione sia le proprietà di preservazione degli alimenti, sia il consumo energetico, è un problema complesso, tanto più che la strumentazione di misura e attuazione disponibile sui modelli commerciali è di qualità molto bassa per esigenze di contenimento del costo. Gli schemi di controllo tipicamente utilizzati per tali elettrodomestici sono generalmente basati su relé con isteresi, con l'obiettivo di portare le temperature controllate su opportuni cicli limite. Il periodo e l'ampiezza di tali cicli limite influenza sia le caratteristiche di preservazione degli alimenti, sia il consumo energetico, senza considerare la vita del compressore e degli altri componenti attivi montati sull'elettrodomestico. Questa ricerca esplora l'uso di algoritmi adattativi in combinazione con filtri lineari per modificare le caratteristiche del ciclo limite come desiderato.
Il lavoro è frutto di una collaborazione tra Whirlpool ed il Politecnico di Milano.
Incarichi di insegnamento ufficiali
A.A. 1994-1995:
A.A. 1995-1996:
"Elementi di Automatica" (100 ore), Ing. Gestionale, V.O., Università degli Studi di Bergamo.
A.A. 1996-1997:
A.A. 1997-1998:
A.A. 1998-1999:
A.A. 1999-2000:
A.A. 2000-2001:
A.A. 2001-2002:
A.A. 2002-2003:
A.A. 2003-2004:
A.A. 2004-2005:
A.A. 2005-2006:
A.A. 2006-2007:
A.A. 2007-2008:
A.A. 2008-2009:
Collaborazione ad attività didattica di insegnamenti ufficiali
Ciclo di lezioni (16 ore) di "Teoria dei Sistemi" per i dottorandi di ricerca dell'Università Commerciale "Luigi Bocconi" di Milano, marzo-maggio 1994.
Ciclo di lezioni (6 ore) nell'ambito del corso di aggiornamento "World Wide Web: Applicazioni e Tecnologie" organizzato dal Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, 4-6 dicembre 1995. Titoli delle lezioni:
Ciclo di lezioni (10 ore) nell'ambito del corso di aggiornamento "Reti neurali per l'identificazione ed il controllo" organizzato dal Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, 2-4 dicembre 1996. Titoli delle lezioni:
Ciclo di lezioni (16 ore) nell'ambito del "Corso di Trasferimento Tecnologico in Applicazioni di Automazione Industriale", organizzato dalla Regione Lombardia, febbraio-marzo 2000. Titoli delle lezioni:
Preparazione del CD-ROM multimediale contenente i materiali didattici per il Corso di Fondamenti di Automatica del Corso di Laurea OnLine in Ingegneria Informatica del Politecnico di Milano, in collaborazione con i Proff. Paolo Bolzern e Giorgio Guariso e l'Ing. Fabio Previdi.
Collaborazione alla preparazione del CD-ROM multimediale contenente i materiali didattici per il Corso di Automazione Industriale del Corso di Laurea OnLine in Ingegneria Informatica del Politecnico di Milano, curato dal Prof. Ferrarini.
ENEL C.R.A. (1992-1994): Applicazione del Filtro di Kalman Esteso alla stima della massa di char in un combustore a letto fluido bollente.
GPS Standard (1996-1997): Sviluppo di algoritmi basati su reti neurali per il riconoscimento di segnali misurati mediante i sensori di pressione interrati del sistema GPS.
ISMES (1997): Sviluppo di algoritmi e modelli per il monitoraggio dinamico di dighe in presenza di sollecitazioni sismiche; stima di modelli nonlineari a scatola nera di tipo NARX e uso delle funzioni di risposta in frequenza di ordine superiore (HFRF) per la valutazione di effetti non lineari (presenza di armoniche, compressione/espansione di guadagno, desensitizzazione, intermodulazione); applicazione ad un modello di laboratorio di uno sperone di diga, e a vari dati sperimentali di dighe.
Titolare del contratto di ricerca.
ENEL Ricerca (1998-2000): Ottimizzazione del rendimento economico di un gruppo termoelettrico in presenza di combustione mista a metano e a olio combustibile, nel rispetto della normativa sulle emissioni di inquinanti.
ENEL.Hydro (ex ISMES) (2000-2001): Studio di dispositivi di smorzamento basati su smorzatori magneto-reologici (MRD) e sviluppo di modelli dinamici e algoritmi di controllo nell'ambito del progetto di ricerca europeo SMART DAMPERS.
Titolare del contratto di ricerca.
ENEL.Hydro (ex ISMES) (2001): Identificazione di modelli NARX polinomiali per la stima degli spostamenti al coronamento della diga di Schlegeis sulla base di dati storici; preparazione di un contributo presentato al 6th International Benchmark Workshop on Numerical Analysis of Dams (Salisburgo, Austria, 17-19 Ottobre 2001).
Titolare del contratto di ricerca.
Varian (2003-2004): Realizzazione di un prototipo di un sistema di controllo di vibrazioni per una pompa turbomolecolare.
Titolare del contratto di ricerca.
Whirlpool (2004): Studio di fattibilità del controllo dei cicli limite di temperatura in un frigorifero tramite attuazione on/off.
Technical (2004-2005): Studio e progettazione di massima di una macchina semovente per la posa semi-automatica di pannelli di rivestimento delle pareti in gallerie autostradali.
Varian (2005-2006): Studio di algoritmi di controllo attivo per l'attenuazione delle vibrazioni sulle pompe turbomolecolari.
Titolare del contratto di ricerca.
Varian (2005-2006): Supporto all'ingegnerizzazione del dispositivo di controllo attivo per l'attenuazione delle vibrazioni sulle pompe turbomolecolari.
Titolare del contratto di ricerca.
Whirlpool (2005-2008): Modellizzazione di frigoriferi e controllo di temperatura.
Bolton Manitoba (2006-2007): Modellizzazione e scheduling della produzione in un impianto batch.
Membro della Commissione Giudicatrice della valutazione comparativa per la copertura di un posto di ricercatore per il settore ING-INF/04, presso la I Facoltà di Ingegneria del Politecnico di Torino, 2004.
Membro della Commissione per la revisione del sito web del Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, 2005-2007.
Membro della Commissione per la comunicazione del Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, 2005-2007.
Membro della Commissione didattica per la revisione dei regolamenti didattici di I e II livello per il Corso di Studio di Ing. Informatica, Politecnico di Milano (sede di Como), 2005-2008.
Membro della Commissione orientamento e piani degli studi per il Corso di Studio di Ing. dell'Automazione, Politecnico di Milano, 2005-2007.
Membro della Commissione orientamento e piani degli studi per il Corso di Studio di Ing. Informatica, Politecnico di Milano (sede di Como), 2005-2008.
Membro aggregato della Commissione per gli Esami di Stato di Abilitazione alla Professione di Ingegnere per l'anno 2006.
Membro del Consiglio di Corso di Studio di Ing. Informatica, Politecnico di Milano (sede di Como), 2005-2008.
Membro del Consiglio di Corso di Studio di Ing. Informatica On Line, Politecnico di Milano, 2005-2008.
Membro supplente operativo della Commissione giudicatrice per l'ammissione al Corso di Dottorato di Ricerca in Ingegneria dell'Informazione del Politecnico di Milano, XXIV ciclo, 2008.
Membro della Commissione per l'attribuzione dell'assegno di ricerca dal titolo "Modellistica e controllo della diffusione di specie invasive", 2008.
Progetto MURST 40% "Identificazione di modelli, controllo di sistemi, elaborazione di segnali" negli anni 1992-1997.
Progetto MURST 60% "Sistemi robusti e sistemi adattativi per il filtraggio e il controllo" negli anni 1993-1994.
Progetto MURST 40% "Algoritmi e architetture per l'identificazione e il controllo di sistemi industriali" negli anni 1998-2000.
Progetto europeo "IND DAMPERS (Industrial Novelty Dampers by Development of Advanced Materials with high Performance under Electromagnetic Stimulation)" (2000-2001) in collaborazione con ENEL.Hydro (ex ISMES): studio di dispositivi di smorzamento basati su smorzatori magneto-reologici (MRD) e sviluppo di modelli dinamici e algoritmi di controllo.
Progetto MIUR "Algoritmi per l'identificazione e il controllo di sistemi industriali" negli anni 2001-2002.
Progetto MIUR "Tecniche innovative per l'identificazione e il controllo adattativo di sistemi industriali" negli anni 2003-2008.
Progetto europeo STREP "Safety, Complexity and Responsibility based design and validation of highly automated Air Traffic Management" (2007-2008): studio di misure di complessità del traffico aereo.
Program Committee, 2006 IEEE International Conference on Intelligent Computing (ICIC'06), Harbour Plaza, Kunming, China, August 16-19, 2006.
L. Piroddi, R. Cordone, I. Fumagalli, "Selective Siphon Control for Deadlock Prevention in Petri Nets", IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A, Vol. 38, n. 6, pp. 1337-1348, 2008.
La prevenzione dei deadlock costituisce una fase cruciale nella modellizzazione di sistemi manifatturieri flessibili. Nel contesto delle reti di Petri si utilizzano frequentemente politiche di prevenzione dei deadlock basate sul controllo di strutture particolari dette sifoni. Tali strutture corrispondono a insiemi di posti della rete che una volta svuotati di gettoni non sono più in grado di acquisire nuove marcature, disabilitando così in modo permanente alcune transizioni della rete e generando blocchi totali o parziali della sua evoluzione. Il controllo di sifoni richiede la definizione e l'implementazione di opportuni vincoli generalizzati di mutua esclusione che impediscano ai sifoni di svuotarsi completamente di gettoni. Tuttavia, l'uso di politiche di prevenzione dei deadlock basate sul controllo di sifoni può risultare particolarmente oneroso dal punto di vista computazionale e generare sotto-reti di controllo di grandi dimensioni. Ciò è spesso dovuto alla ridondanza delle condizioni di controllo associate ai sifoni. In questo lavoro si propone un nuovo metodo per il controllo basato sui sifoni che produce sotto-reti di controllo di dimensioni contenute, grazie alla soluzione di un problema di set covering che mappa convenientemente sifoni e marcature.
L. Ferrarini, L. Piroddi, "Modeling and control of fluid transportation operations in production plants with Petri nets", IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 16, n. 5, pp. 1090-1098, 2008.
In industrial plants various material flows take place, connecting processing and storing units to accomplish specific product routings. For example, chemical and batch plants are characterized by fluid exchange between tanks, reactors, filters, distillation columns, etc. Such fluid transportation operations may involve the use of many elementary transporting resources (e.g., pipes and valves), which can be extremely complicated to manage, especially in the case of concurrent material transfer and possibly conflicting commands. A systematic modeling and control approach for such operations is proposed based on Petri nets, which employs aggregate transportation resources denoted lines, for which suitable definitions of dependency and compatibility are provided. The actual management of valves is demanded to a specific control module, which computes valve commands with simple logical rules on the basis of the marking of resource places in the supervisor Petri net. The hierarchical and modular control architecture separates the resource allocation and deadlock avoidance problems from the physical device management, thus limiting system complexity. The general ideas discussed in this brief have been exemplified with a simple batch process example drawn from the literature.
A. Castelnuovo, L. Ferrarini, L. Piroddi, "An incremental Petri nets approach to the modeling of manufacturing systems", IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. 4, n. 3, pp. 424-434, July 2007.
A crucial step in the logic-control design for flexible manufacturing systems is the modeling of the desired behavior in terms of production sequences. These are typically expressed as a series of informal specifications which are to be translated into a formal model. The present paper introduces a Petri net-based methodology for the modeling of production sequences conceived as an incremental process, which progressively adds subnets to a partial model until all specifications have been included. A formal verification of the model is performed at every stage, so that specifications, which are incongruent with the current model and can jeopardize its correctness, can be detected and rejected or modified. No unnecessary modeling constraints are imposed on the model class and behaviors characterized by complex alternative-parallel relationships between operations can be represented. A specific algorithm is provided for the automatic synthesis of complex connection structures in the model, allowing for greater flexibility and complexity in the design process.
R. Cordone, L. Ferrarini, L. Piroddi, "Enumeration Algorithms for Minimal Siphons in Petri Nets Based on Place Constraints", IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A, Vol. 35, n. 6, pp. 844-854, 2005.
The paper addresses the problem of enumerating minimal siphons in an ordinary Petri net. The algorithms developed in this work recursively use a problem partitioning procedure to reduce the original search problem to multiple simpler search subproblems. Each subproblem has specific additional place constraints with respect to the original problem. Some results on algorithm correctness, convergence, and computational complexity are provided, as well as an experimental evaluation of performance. The algorithms can be applied to enumerate minimal, placeminimal siphons, or even siphons that are minimal with respect to given subsets of places.
W. Spinelli, L. Piroddi, M. Lovera, "On the role of pre-filtering in nonlinear system identification", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 50, n. 10, pp. 1597-1602, 2005.
Data prefiltering is often used in linear system identification to increase model accuracy in a specified frequency band, as prefiltering is equivalent to a frequency weighting on the prediction error function.Ho wever, this interpretation applies only to a strictly linear setting of the identification problem.In this note, the role of data and error prefiltering in nonlinear system identification is analyzed and a frequency domain interpretation is provided, based on the Volterra series representation of nonlinear systems.Simulation results illustrate the conclusions of the analysis.
L. Piroddi, W. Spinelli, "An identification algorithm for polynomial NARX models based on simulation error minimization", International Journal of Control, Vol. 76, n. 17, pp. 1767-1781, 2003.
L'uso di approcci classici a minimizzazione dell'errore di predizione per l'identificazione di modelli non lineari di tipo NARX/NARMAX polinomiale può spesso fornire risultati insoddisfacenti in applicazioni dove è richiesta accuratezza di predizione a orizzonte esteso o di simulazione. Ciò è pricipalmente dovuto ad una selezione della struttura del modello incorretta o ridondante. L'articolo discute alcune limitazioni dell'approccio classico e propone due modifiche: l'uso di un indice basato sull'errore di simulazione, come criterio per la selezione dei regressori del modello, e l'introduzione di un meccanismo di "pruning" nell'algoritmo di selezione della struttura del modello. L'algoritmo di identificazione risultante consente di ottenere modelli compatti e robusti, la cui struttura è generalmente prossima a quella corretta. Si discutono inoltre alcuni aspetti computazionali legati all'utilizzo di un approccio di identificazione basato sull'errore di simulazione. Infine, l'algoritmo di identificazione è stato validato su un caso di studio di benchmark, finalizzato alla predizione a orizzonte esteso dello spostamento al coronamento di una diga ad arco, per effetti termici e idrostatici.
A. Leva, L. Piroddi, "NARX-based technique for the modeling of magneto-rheological damping devices", Smart Materials and Structures, Vol. 11, pp. 79-88, February 2002.
Si presenta una metodologia per l'identificazione di modelli nonlineari di dispositivi di smorzamento magneto-reologici. Si utilizzano modelli NARX lineari nei parametri, che abbinano una struttura semplice alla facilità di stima e di impiego nel controllo basato su modello. L'identificazione viene condotta minimizzando l'errore di simulazione, mediante un algoritmo innovativo che seleziona insieme struttura parametrica e parametrizzazione ottima del modello. L'algoritmo proposto è iterativo e, ad ogni passo, modifica la struttura del modello, incrementandola o riducendola, cosicché, a parità di accuratezza, vengono privilegiati modelli parsimoniosi in termini di numero di parametri. L'azione combinata della minimizzazione dell'errore di simulazione e della riduzione del modello consente di ottenere modelli molto robusti, come mostrano i test di validazione riportati nel lavoro.
G. Ferretti, L. Piroddi, "Estimation of NOx emissions in thermal power plants using neural networks", ASME Journal of Engineering for Gas Turbines and Power, Vol. 123, pp. 465-471, April 2001.
Le normative sulle emissioni di inquinanti stanno diventando sempre più importanti nella gestione di impianti termoelettrici. E' perciò importante disporre di strumenti adeguati per la valutazione e la predizione delle emissioni durante il funzionamento dell'impianto. In questo lavoro è stato sviluppato un modello di predizione delle emissioni di NOx basato sull'utilizzo di un modello a reti neurali e validato mediante un simulatore di impianto.
Il lavoro è frutto di una collaborazione tra il CESI (ex Struttura Ricerca di ENEL) ed il Politecnico di Milano.
P. Palumbo, L. Piroddi, "Seismic behaviour of buttress dams: nonlinear modeling of a damaged buttress based on ARX/NARX models", Journal of Sound and Vibration, Vol. 239, No. 3, pp. 405-422, 2001.
Nell'articolo si riportano i risultati di una campagna di identificazione di modelli condotta su un modello di laboratorio di uno sperone di diga soggetto a eccitazioni artificiali di tipo sismico generate per mezzo di una tavola vibrante. Si discute l'uso di modelli sia lineari che non lineari, dato che lo sperone presenta una lesione (prodotta artificialmente) ed è soggetto a ingressi anche di elevata intensità. In particolare, si mostra come sia possibile catturare la dinamica fondamentale del sistema utilizzando una sotto-classe di modelli NARX polinomiali. Si affrontano inoltre diverse questioni legate alla metodologia di identificazione di modelli NARX: l'uso di modelli non lineari aumenta l'accuratezza e l'affidabilità, ma a prezzo di alcuni inconvenienti operativi. In particolare, si discute la validità degli approcci classici per la selezione dei modelli. Tra i problemi legati all'uso di algoritmi di stima tradizionali si evidenzia anche la difficoltà di garantire un buon comportamento in simulazione dei modelli stimati.
P. Palumbo and L. Piroddi, "Harmonic analysis of nonlinear structures by means of Generalized Frequency Response Functions coupled with NARX models", Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 14, No. 2, pp. 243-265, March 2000.
Si studia l'applicazione delle funzioni di risposta in frequenza di ordine superiore (HFRF) all'analisi di strutture modellizzate in modo non lineare. A questo scopo si fa prevalentemente riferimento a modelli con non linearità tipiche e dal comportamento noto (p.es. sistemi non dissipativi del tipo softening spring, sollecitati con segnali di ingresso di tipo sinusoidale o in vibrazione libera). Dall'esame delle HFRF si evidenziano gli aspetti principali del comportamento di questi sistemi, come la dipendenza del periodo delle oscillazioni dall'ampiezza della vibrazione e la presenza di risposte multifrequenziali a sollecitazioni monofrequenziali.
L. Ferrarini, L. Piroddi and S. Allegri, "A comparative performance analysis of FMS with deadlocks", Journal of Intelligent Manufacturing, Vol. 10, No. 6, pp. 569-585, 1999.
Una condizione di deadlock in un sistema manifatturiero flessibile si verifica quando un insieme di parti, già processate, non può essere scaricato da un insieme di macchine o buffer. Per evitare l'insorgere di problemi di questo genere, è necessario adottare politiche di controllo che limitino opportunamente l'allocazione delle risorse, al costo di un inevitabile peggioramento delle prestazioni del sistema. In questo lavoro sono state valutate e confrontate le prestazioni di diverse strategie di controllo Deadlock Avoidance per sistemi FMS, scelte tra quelle più diffuse in letteratura. Sono state prese in esame anche strategie di controllo Deadlock Avoidance "imperfette", cioè non tali da eliminare tutti i possibili deadlock del sistema. Inoltre, sono stati proposti degli indici atti a quantificare le proprietà strutturali degli FMS, con riferimento all'insorgere di possibili deadlock, e le loro prestazioni. Sono stati analizzati due casi significativi, con l'ausilio di un package commerciale di simulazione. Infine, è stato proposto un algoritmo adattativo, in grado di apprendere ad evitare i deadlock nel corso dell'evoluzione del sistema.
S. Bittanti, L. Piroddi, "Neural implementation of GMV control schemes based on affine input-output models", IEE Proceedings, Control Theory and Applications, Vol. 144, No. 6, pp. 521-530, November 1997.
In questo lavoro si studia l'applicazione di metodi di controllo a Minima Varianza (MV) e a Minima Varianza Generalizzata (GMV) ad una particolare classe di modelli ricorsivi ingresso-uscita, affini rispetto alla variabile di controllo. Si introducono i modelli in forma di predizione e si sviluppano delle tecniche di progetto MV/GMV basate su questi. Le nonlinearità del sistema sono stimate fuori linea per mezzo di reti neurali, utilizzando dati ricavati con opportuni esperimenti. I controllori MV/GMV ottenuti sono composti di blocchi lineari e non lineari, questi ultimi realizzati per mezzo di reti neurali. I blocchi lineari possono essere sintonizzati in linea per incrementare le prestazioni del sistema controllato. Si discute anche la presenza di possibili errori di off-set e si propongono delle tecniche per rimuoverli.
A. Leva, L. Piroddi, "Model-specific autotuning of classical regulators: a neural approach to structural identification", Control Engineering Practice, Vol. 4, No. 10, pp. 1381-1391, 1996.
Le tecniche di autotuning per regolatori industriali sono generalmente basate sull'assunzione a priori di una struttura fissa per il modello del processo. Pertanto, le regole di sintesi del regolatore devono necessariamente essere alquanto conservative a causa dell'inevitabile presenza di dinamiche non modellate. Per poter applicare delle regole di sintesi del regolatore più mirate e adatte ad ogni caso specifico, è necessario conoscere o quanto meno stimare la struttura del modello. In questo lavoro è stata proposta una metodologia per la selezione della struttura di modello che risulta maggiormente adeguata alla dinamica dello specifico processo da controllare. Tale classificazione viene effettuata in linea a partire da dati ingresso/uscita per mezzo di una rete neurale che, grazie ad un opportuno procedimento di normalizzazione dei dati, può essere addestrata fuori linea. E' così possibile impiegare regole di taratura più specifiche e rispondenti alla dinamica del processo, ottenendo complessivamente migliori prestazioni rispetto alle tecniche tradizionali di autotuning. Ciò è stato mostrato mediante prove comparative con un autotuner basato sul classico approccio IMC. Inoltre, la tecnica proposta è stata applicata al controllo della concentrazione di testa di una colonna di distillazione pilota.
S. Bittanti, P. Bolzern, G. De Nicolao, L. Piroddi, "Representation, Prediction and Identification of Cyclostationary processes - A State Space Approach", in Cyclostationarity in Communications and Signal Processing, pp. 267-294, editore W.A. Gardner, IEEE Press, Piscataway NJ, 1994.
In questo lavoro si presenta una rassegna della teoria nello spazio di stato dei processi ciclostazionari gaussiani a tempo discreto. Si studiano le connessioni tra le seguenti descrizioni alternative: funzioni di autocovarianza periodica congiunta, modelli stocastici nello spazio di stato (rappresentazioni markoviane), modelli PARMA (AutoRegressive Moving Average models with Periodic coefficients). Si effettua inoltre una classificazione delle principali rappresentazioni nello spazio di stato.
Nell'ultima parte del capitolo si studiano la fattorizzazione canonica, la predizione ottima e l'identificazione di modelli PARMA con tecniche nello spazio di stato. Si mostra che un processo ciclostazionario che ammette una rappresentazione PARMA a fase non minima può essere riformulato in termini di una rappresentazione PARMA canonica nell'ipotesi che non ci siano degli zeri sulla circonferenza di raggio unitario. Utilizzando la rappresentazione PARMA canonica è possibile ottenere una formula esplicita per il predittore ottimo anche nel caso a fase non minima. Infine, si mostra che la fattorizzazione canonica è essenziale per garantire la stabilità delle operazioni di filtraggio richieste nel procedimento iterativo di identificazione di modelli PARMA.
S. Bittanti, L. Piroddi, "GMV Technique for Nonlinear Control with Neural Networks", IEE Proceedings, Control Theory and Applications, Vol. 141, No. 2, pp. 57-69, March 1994.
In questo lavoro si descrive un'estensione alle strategie di controllo a Minima Varianza e Minima Varianza Generalizzata. Il processo da controllare è modellizzato da una parte autoregressiva lineare e una dipendenza non lineare dall'ingresso. L'implementazione della legge di controllo impiega reti neurali: il controllore risultante è costituito da alcuni blocchi lineari e non più di due reti neurali. I pesi di queste ultime sono stimati fuori linea e l'addestramento è effettuato utilizzando dati ingresso-uscita ricavati da esperimenti in anello aperto. Le prestazioni del controllore neurale (tempo-invariante) sono confrontate con quelle ottenibili per mezzo di controllori adattativi basati su modelli lineari del processo.
Libri
L. Ferrarini, L. Piroddi, Esercizi di Controllo Logico con Reti di Petri, Pitagora Editrice, Bologna, 2002.
Articoli su riviste internazionali
M. Yu, F. Bianchi, L. Piroddi, "A distributed randomized method for the identification of switched ARX systems", International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2024 (available online, https://doi.org/10.1002/acs.3767).
S. D'Amicis, M. Pagani, M. Matteucci, L. Piroddi, A. Spelta, F. Zausa, "Stuck pipe prediction from rare events in oil drilling operations", Upstream Oil and Gas Technology, 2023 (accepted for publication).
M. Yu, F. Bianchi, L. Piroddi, "A randomized method for the identification of switched NARX systems", Nonlinear Analysis: Hybrid Systems, 2023 (accepted for publication).
F. Bianchi, A. Falsone, L. Piroddi, M. Prandini, "A constrained clustering approach to bounded-error identification of switched and piecewise affine systems", Automatica, 2022 (available online, https://doi.org/10.1016/j.automatica.2022.110589).
F. Bianchi, L. Piroddi, A. Bemporad, Geza Halasz, M. Villani, D. Piga, "Active preference-based optimization for human-in-the-loop feature selection", European Journal of Control, 2022 (available online, https://doi.org/10.1016/j.ejcon.2022.100647).
F. Basile, R. Cordone, L. Piroddi, "Supervisory Control of Timed Discrete Event Systems with Logical and Timed Specifications", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 67, pp. 2800-2815, June 2022.
A. Brankovic, M. Matteucci, M. Restelli, L. Ferrarini, L. Piroddi, A. Spelta, F. Zausa, "Data-driven indicators for the detection and prediction of stuck-pipe events in oil&gas drilling operations", Upstream Oil and Gas Technology, 2021 (available online, https://doi.org/10.1016/j.upstre.2021.100043).
F. Bianchi, V. Breschi, D. Piga, L. Piroddi, "Model structure selection for switched NARX system identification: a randomized approach", Automatica, Vol. 125, 2021 (available online, https://doi.org/10.1016/j.automatica.2020.109415).
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F. Bianchi, M. Prandini, L. Piroddi, "A randomized two-stage iterative method for switched nonlinear systems identification", Nonlinear Analysis: Hybrid Systems, Vol. 35, pp. 1-23, February 2020.
F. Bianchi, S. Formentin, L. Piroddi, "Process noise covariance estimation via stochastic approximation", International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol. 34, n. 1, pp. 63-76, January 2020.
A. Brankovic, M. Hosseini, and L. Piroddi, "A distributed feature selection algorithm based on distance correlation with an application to microarrays", IEEE/ACM Transactions on Computational Biology and Bioinformatics, Vol. 16, n.6, pp. 1802-1815, Nov./Dec. 2019.
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F. Basile, R. Cordone, L. Piroddi, "Integrated design of optimal supervisors for the enforcement of static and behavioral specifications in Petri net models", Automatica, Vol. 49, n. 11, pp. 3432-3439, Nov. 2013.
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M. Prandini, L. Piroddi, S. Puechmorel, S.L. Brázdilová, "Towards air traffic complexity assessment in new generation air traffic management systems", IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. 12, n. 3, pp. 809-818, 2011.
A. Leva, L. Piroddi, "FPGA-based implementation of high-speed active noise and vibration controllers", Control Engineering Practice, Vol. 19, n. 8, pp. 798-808, 2011.
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M. Farina, L. Piroddi, "An iterative algorithm for simulation error based identification of polynomial input-output models using multi-step prediction", International Journal of Control, Vol. 83, n. 7, pp. 1442-1456, July 2010.
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G. Ferretti, L. Piroddi, "Estimation of NOx emissions in thermal power plants using neural networks", ASME Journal of Engineering for Gas Turbines and Power, Vol. 123, pp. 465-471, April 2001.
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P. Palumbo, L. Piroddi, "Seismic behaviour of buttress dams: nonlinear modeling of a damaged buttress based on ARX/NARX models", Journal of Sound and Vibration, Vol. 239, No. 3, pp. 405-422, 2001.
P. Palumbo and L. Piroddi, "Harmonic analysis of nonlinear structures by means of Generalized Frequency Response Functions coupled with NARX models", Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 14, No. 2, pp. 243-265, March 2000.
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S. Bittanti, L. Piroddi, "Neural implementation of GMV control schemes based on affine input-output models", IEE Proceedings, Control Theory and Applications, Vol. 144, No. 6, pp. 521-530, November 1997.
S. Bittanti, L. Piroddi, "Nonlinear identification and control of a heat exchanger: a neural network approach", Journal of the Franklin Institute, Vol. 334, No. 1, pp. 135-153, 1997.
A. Leva, L. Piroddi, "Model-specific autotuning of classical regulators: a neural approach to structural identification", Control Engineering Practice, Vol. 4, No. 10, pp. 1381-1391, 1996.
S. Bittanti, L. Piroddi, "GMV Technique for Nonlinear Control with Neural Networks", IEE Proceedings, Control Theory and Applications, Vol. 141, No. 2, pp. 57-69, March 1994.
Capitoli di libri internazionali
L. Ferrarini, L. Piroddi, "The Effect of Modeling and Control Techniques on the Management of Deadlocks in FMS", in Deadlock Resolution in Computer-Integrated Systems, eds. Mengchu Zhou and M.P. Fanti, CRC Press, 2004.
S. Bittanti, P. Bolzern, G. De Nicolao, L. Piroddi, "Representation, Prediction and Identification of Cyclostationary processes - A State Space Approach", in Cyclostationarity in Communications and Signal Processing, pp. 267-294, ed. W.A. Gardner, IEEE Press, Piscataway NJ, 1994.
Comunicazioni a congressi, simposi, workshops internazionali
M. Yu, F. Bianchi, L. Piroddi, "Identification of switched nonlinear ARX systems using a randomized algorithm", 61st Conference on Decision and Control, pp. 6693-6698, Cancun, Mexico, December 6-9, 2022.
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