Indice delle lezioni
Capitolo 1. Introduzione
- Lezione 01. Problemi di controllo
- Modulo 1. Sistemi di controllo
- Modulo 2. Esempi di sistemi di controllo
- Modulo 3. Concetti fondamentali e terminologia
- Lezione 02. Controllo in anello aperto e in anello chiuso
- Modulo 1. Schemi di controllo
- Modulo 2. Analisi in condizioni statiche Esempio
- Modulo 3. Analisi in condizioni dinamiche Esempio
- Lezione 03. Architetture e componenti dei sistemi di controllo
- Modulo 1. Schemi di controllo più complessi
- Modulo 2. Controllori, trasduttori e attuatori
- Modulo 3. Controllo logico
Capitolo 2. Sistemi dinamici a tempo continuo
- Lezione 04. Introduzione ai sistemi dinamici
- Modulo 1. Il concetto di sistema
- Modulo 2. Sistemi dinamici e variabili di stato
- Modulo 3. I sistemi dinamici a tempo continuo
- Lezione 05. Rappresentazione di stato
- Modulo 1. Rappresentazione di stato: esempi
- Modulo 2. Criteri per la scelta delle variabili di stato
- Modulo 3. Non univocità della scelta delle variabili di stato
- Lezione 06. Movimento ed equilibrio
- Modulo 1. Il concetto di movimento
- Modulo 2. Il movimento nei sistemi lineari
- Modulo 3. Principio di sovrapposizione degli effetti
- Lezione 07. Sistemi non lineari: linearizzazione
- Modulo 1. La linearizzazione
- Modulo 2. Linearizzazione: il caso del pendolo
Capitolo 3. Stabilità
- Lezione 08. Stabilità dellequilibrio
- Modulo 1. Concetto intuitivo di stabilità
- Modulo 2. Definizione di stabilità
- Modulo 3. Stabilità dellequilibrio nei sistemi lineari
- Lezione 09. Stabilità dei sistemi lineari
- Modulo 1. Proprietà dei sistemi asintoticamente stabili
- Modulo 2. Stabilità e autovalori
- Lezione 10. Criteri di stabilità
- Modulo 1. Criteri basati sulla matrice A
- Modulo 2. Criteri basati sul polinomio caratteristico
- Modulo 3. Stabilità nei sistemi non lineari
Capitolo 4. Analisi nel dominio delle trasformate
- Lezione 11. Trasformata di Laplace
- Modulo 1. Definizione
- Modulo 2. Proprietà
- Lezione 12. Calcolo dellantitrasformata di Laplace
- Modulo 1. Introduzione
- Modulo 2. Teoremi del valore iniziale e finale
- Modulo 3. Sviluppo di Heaviside
- Lezione 13. Funzione di trasferimento
- Modulo 1. Definizione
- Modulo 2. Struttura
- Modulo 3. Rappresentazioni
- Lezione 14. Schemi a blocchi
- Modulo 1. Esempio motivante
- Modulo 2. Regole di elaborazione
- Modulo 3. Stabilità di sistemi interconnessi
- Lezione 15. Risposta allo scalino: introduzione e sistemi del I ordine
- Modulo 1. Introduzione
- Modulo 2. Risposta allo scalino di sistemi del I ordine
- Lezione 16. Risposta allo scalino: sistemi del II ordine
- Modulo 1. Poli reali distinti
- Modulo 2. Poli complessi coniugati
- Modulo 3. Approssimazione a poli dominanti
Capitolo 5. Risposta in frequenza
- Lezione 17. Il concetto di risposta in frequenza
- Modulo 1. Introduzione
- Modulo 2. Estensioni del teorema della risposta in frequenza
- Lezione 18. Rappresentazione grafica della risposta in frequenza
- Modulo 1. Diagramma di Bode del modulo
- Modulo 2. Diagramma di Bode della fase
- Modulo 3. Diagramma polare
- Lezione 19. Azione filtrante dei sistemi dinamici
- Modulo 1. Interpretazione dei sistemi dinamici come filtri
- Modulo 2. Ritardo di tempo
Capitolo 6. Segnali e sistemi a tempo discreto
- Lezione 20. Introduzione a segnali e sistemi a tempo discreto
- Modulo 1. Segnali a tempo discreto
- Modulo 2. Sistemi a tempo discreto
- Modulo 3. Movimento dei sistemi a tempo discreto
- Lezione 21. Sistemi dinamici lineari a tempo discreto
- Modulo 1. Sistemi dinamici lineari
- Modulo 2. Linearizzazione
- Modulo 3. Caso dei sistemi lineari invarianti
- Lezione 22. Equilibrio e stabilità
- Modulo 1. Equilibrio
- Modulo 2. Stabilità
- Modulo 3. Criteri di stabilità ed esempi
- Lezione 23. Trasformata Zeta
- Modulo 1. Definizione e proprietà
- Modulo 2. Esempi di trasformate
- Modulo 3. Antitrasformazione
- Lezione 24. Funzione di trasferimento
- Modulo 1. Definizione
- Modulo 2. Calcolo
- Modulo 3. Utilizzo della funzione di trasferimento
Capitolo 7. Simulazione di sistemi dinamici
- Lezione 25. Tecniche di simulazione dei sistemi dinamici
- Modulo 1. Impostazione e utilizzo della simulazione
- Modulo 2. Metodi di discretizzazione
- Modulo 3. Precisione e convergenza
- Lezione 26. Strumenti software per la simulazione
- Modulo 1. Linguaggi di simulazione
- Modulo 2. Pacchetti e ambienti per la simulazione
- Modulo 3. Simulazione e nuove tendenze
Capitolo 8. Analisi dei sistemi di controllo
- Lezione 27. Introduzione ai sistemi di controllo
- Modulo 1. Requisiti dei sistemi di controllo
- Modulo 2. Sistemi di controllo in anello aperto
- Modulo 3. Sistemi di controllo in anello chiuso
- Lezione 28. Stabilità di sistemi retroazionati
- Modulo 1. Introduzione e diagramma di Nyquist
- Modulo 2. Criterio di Nyquist
- Modulo 3. Estensioni del criterio di Nyquist
- Lezione 29. Stabilità robusta
- Modulo 1. Indicatori di stabilità robusta
- Modulo 2. Margine di guadagno e margine di fase
- Modulo 3. Criterio di Bode
- Lezione 30. Analisi delle prestazioni di sistemi retroazionati (a)
- Modulo 1. Funzioni di sensitività
- Modulo 2. Studio della funzione di sensitività complementare F(s)
- Modulo 3. Smorzamento e margine di fase
- Lezione 31. Analisi delle prestazioni di sistemi retroazionati (b)
- Modulo 1. Studio della funzione di sensitività S(s)
- Modulo 2. Studio della funzione di sensitività del controllo Q(s)
- Modulo 3. Estensioni dellanalisi di sistemi retroazionati
Capitolo 9. Progetto del controllore
- Lezione 32. Introduzione alla sintesi e progetto statico
- Modulo 1. Specifiche di progetto
- Modulo 2. Fasi della sintesi e progetto statico
- Lezione 33. Progetto per sistemi a fase minima
- Modulo 1. Progetto dinamico A
- Modulo 2. Progetto dinamico B e C
- Modulo 3. Riepilogo e confronto
- Lezione 34. Progetto per sistemi a fase non minima
- Modulo 1. Sistemi con zeri a parte reale positiva
- Modulo 2. Sistemi con ritardo
- Modulo 3. Sistemi instabili
Capitolo 10. Controllori industriali
- Lezione 35. Regolatori PID
- Modulo 1. Generalità
- Modulo 2. Proprietà dei PID
- Lezione 36. Metodi di taratura e problemi realizzativi
- Modulo 1. Regole empiriche di taratura dei PID (a)
- Modulo 2. Regole empiriche di taratura dei PID (b)
- Modulo 3. Aspetti realizzativi dei PID
- Lezione 37. Controllo logico e controllori PLC
- Modulo 1. Introduzione al controllo logico
- Modulo 2. Controllori a relè
- Modulo 3. Controllo di sistemi a eventi discreti
Capitolo 11. Controllo digitale
- Lezione 38. Introduzione al controllo digitale
- Modulo 1. Sistemi di controllo digitale
- Modulo 2. Componenti di un sistema di controllo digitale
- Modulo 3. Il problema del campionamento
- Lezione 39. Progetto di controllori digitali
- Modulo 1. Scelta del periodo di campionamento
- Modulo 2. Discretizzazione di un controllore analogico
- Modulo 3. Un esempio illustrativo